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1.講演資料・文献リスト

ロボットビジョン・3次元物体認識に関する資料

1.物体認識のための3次元特徴量の基礎と動向(橋本学)

2.20170925-第8回製造・物流等分野ロボット導入実証WG(橋本学)(抜粋)

3.20170210-3次元物体認識の現状技術と将来技術(橋本学)(抜粋)

第35回名古屋CV・PRML勉強会講演(2015/3/21)

スライド「物体認識のための3次元特徴量とその周辺」 (5.5MB)

DIA2015特別企画セッション講演(2015/3/21)

原稿「距離データハンドリングのための3次元特徴量」 (1.9MB)

ViEW2014基調講演(2014/12/4)

スライド「物体認識のための3次元特徴量の基礎と動向」 (8.1MB)

画像応用技術専門委員会定例研究会(2014/5/16)

スライド(抜粋) 「物体認識技術の進化 画素ベース×特徴量ベース」 (0.9MB)

第19回画像センシングシンポジウム (SSII2013)チュートリアル講演会(2013/6/12)

スライド 「テンプレートマッチングの魅力」 (29.8MB)

第76回ロボット工学セミナー(2013/5/16)

セミナーテキスト 「高速物体検出」 (3.7MB)

参考文献リスト: ロバスト化   高速化   キーポイントベース3次元物体認識

2.実験用データベース

2Dデータ

LSIチップ

T字金属プレート

パズルのピース

将棋の駒

3Dデータ

レンジセンサで撮影したデータ

コンセントプラグ

ギア

木棒

ジョイント部分

橋本研オリジナル

その他データ

Mono-6D dataset

Reference: Konishi, Y., Hanzawa, Y., Kawade, M., Hashimoto, M.: Fast 6D Pose Estimation from a Monocular Image Using Hierarchical Pose Trees,in ECCV, pp.398-413(2016)

テクスチャレス物体認識の実験用画像

関連文献:小西嘉典,井尻善久,川出雅人,橋本学,累積勾配方向特徴量を用いたテクスチャレス物体検 出,電子情報通信学会論文誌D,Vol.J99-D,No.8,pp.689-698(2016).

3.技術紹介

橋本研究室開発技術

Amazon Picking Challenge 関連技術

Vector Pair Matching(VPM)法

動画:ロボットアームによる物体ピッキング
関連文献:
秋月秀一, 橋本学, 特徴的3-Dベクトルペアを用いたばら積み 部品の
高速位置姿勢認識, 電気学会論文誌C, Vol.133, No.9, pp.1853-1854, 2013/9.


特徴点の可観測性を考慮したVPM法の高信頼化

動画:物体表面の可観測率のシミュレート
関連文献:
S.Akizuki and M.Hashimoto, Stable Position and Pose Estimation of Industrial Parts using Evaluation of Observability of 3D Vector Pairs, Journal of Robotics
and Mechatronics, Vol.27, No.2, pp.174-181, 2015/4.

平面的な物体の位置姿勢認識のためのGlobal Reference Fram

動画:平面的な物体の3Dトラッキング
関連文献:
秋月秀一, 橋本学, Global Reference Frameを用いた対象物 の見えに依存しない3次元位置姿勢認識, 精密工学会誌, Vol.80,No.12, pp.1176-1181,2014/12.

2D物体検出

濃度共起確率に基づくユニークな画素群による超高速物体検出法
Co-occurrence Probability-based Template Matching(CPTM)

対象物と類似物の識別に有効な画素群を用いたテンプレートマッチング
Distinguishing Pixel Template Matching(DPTM)

濃度共起分析に基づく安定画素テンプレートを用いた照明変動にロバストな高速画像照合Stability Co-occurrence Probability Template Matching(SCPTM)

マルチフラッシュカメラを用いたバイナリ勾配特徴量マッチング
Multi Flash Camera Template Matching(MFCTM)

3D物体検出

特徴的ベクトルペアによる高速3D位置姿勢認識法
Vector Pair Matching(VPM)

ばら積み部品の6自由度姿勢推定のための局所特徴量
Combination of Curvatures and Difference of Normals(CCDoN)

高識別特徴量を用いた3次元物体認識

関連技術

2D物体検出

基本的なテンプレートマッチング  増分符号相関(ISC)  Chamfer Matching

3D物体検出

Point Pair Feature(PPF)

4.卒業論文・修士論文レジメ

卒業論文レジメ

修士論文レジメ

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