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Last updated: Sep. 10, 2018

1.講演資料・文献リスト

ロボットビジョン・3次元物体認識に関する資料
  1.物体認識のための3次元特徴量の基礎と動向(橋本学)
  2.20170925-第8回製造・物流等分野ロボット導入実証WG(橋本学)(抜粋)
  3.20170210-3次元物体認識の現状技術と将来技術(橋本学)(抜粋)

第35回名古屋CV・PRML勉強会講演(2015/3/21)
  スライド「物体認識のための3次元特徴量とその周辺」 (5.5MB)

DIA2015特別企画セッション講演(2015/3/21)
  原稿「距離データハンドリングのための3次元特徴量」 (1.9MB)

ViEW2014基調講演(2014/12/4)
  スライド「物体認識のための3次元特徴量の基礎と動向」 (8.1MB)

画像応用技術専門委員会定例研究会(2014/5/16)
  スライド(抜粋) 「物体認識技術の進化 画素ベース×特徴量ベース」 (0.9MB)

第19回画像センシングシンポジウム (SSII2013)チュートリアル講演会(2013/6/12)
  スライド 「テンプレートマッチングの魅力」 (29.8MB)

第76回ロボット工学セミナー(2013/5/16)
  セミナーテキスト 「高速物体検出」 (3.7MB)

参考文献リスト: ロバスト化   高速化   キーポイントベース3次元物体認識

2.実験用データベース

2Dデータ
  ■LSIチップ
  ■T字金属プレート
  ■パズルのピース
  ■将棋の駒

3Dデータ
  ■レンジセンサで撮影したデータ
    ■コンセントプラグ
    ■ギア
    ■木棒
    ■ジョイント部分
    ■橋本研オリジナル

その他データ
  ■Mono-6D dataset
    Reference: Konishi, Y., Hanzawa, Y., Kawade, M., Hashimoto, M.: Fast 6D Pose Estimation
    from
a Monocular Image Using Hierarchical Pose Trees,in ECCV, pp.398-413(2016)

テクスチャレス物体認識の実験用画像
  関連文献:小西嘉典,井尻善久,川出雅人,橋本学,累積勾配方向特徴量を用いたテクスチャレス
  物体検
出,電子情報通信学会論文誌D,Vol.J99-D,No.8,pp.689-698(2016).

3.技術紹介

橋本研究室開発技術
  ■Amazon Picking Challenge 関連技術
    ■Vector Pair Matching(VPM)法
     動画:ロボットアームによる物体ピッキング
     関連文献:
      秋月秀一, 橋本学, 特徴的3-Dベクトルペアを用いたばら積み
      部品の高速位置姿勢認識, 電気学会論文誌C, Vol.133, No.9,
      pp.1853-1854, 2013/9.

特徴点の可観測性を考慮したVPM法の高信頼化
 動画:物体表面の可観測率のシミュレート

 関連文献:
 S.Akizuki and M.Hashimoto, Stable Position and Pose
 Estimation of Industrial Parts using Evaluation of
 Observability of 3D Vector Pairs, Journal of Robotics
 and Mechatronics, Vol.27, No.2, pp.174-181, 2015/4.

平面的な物体の位置姿勢認識のためのGlobal Reference Fram
 動画:平面的な物体の3Dトラッキング
 関連文献:
 秋月秀一, 橋本学, Global Reference Frameを用いた対象物の見え
 に依存しない3次元位置姿勢認識, 精密工学会誌,

 Vol.80,No.12, pp.1176-1181,2014/12.

2D物体検出
  ■濃度共起確率に基づくユニークな画素群による超高速物体検出法
   Co-occurrence Probability-based Template Matching(CPTM)
  ■対象物と類似物の識別に有効な画素群を用いたテンプレートマッチング
   Distinguishing Pixel Template Matching(DPTM)
  ■濃度共起分析に基づく安定画素テンプレートを用いた照明変動にロバストな高速画像照合  
   Stability Co-occurrence Probability Template Matching(SCPTM)
  ■マルチフラッシュカメラを用いたバイナリ勾配特徴量マッチング
   Multi Flash Camera Template Matching(MFCTM)

3D物体検出
  ■特徴的ベクトルペアによる高速3D位置姿勢認識法
   Vector Pair Matching(VPM)
  ■ばら積み部品の6自由度姿勢推定のための局所特徴量
   Combination of Curvatures and Difference of Normals(CCDoN)
  ■高識別特徴量を用いた3次元物体認識

関連技術
  ■2D物体検出
   基本的なテンプレートマッチング  増分符号相関(ISC)  Chamfer Matching

3D物体検出
 Point Pair Feature(PPF)

4.卒業論文・修士論文レジメ

卒業論文レジメ
修士論文レジメ

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