1．講演資料・文献リスト
■ロボットビジョン・3次元物体認識に関する資料
１．物体認識のための3次元特徴量の基礎と動向（橋本学）
２．20170925-第8回製造・物流等分野ロボット導入実証WG（橋本学）（抜粋）
３．20170210-3次元物体認識の現状技術と将来技術（橋本学）（抜粋）
■第35回名古屋CV・PRML勉強会講演（2015/3/21）
スライド「物体認識のための3次元特徴量とその周辺」 （5.5MB）
■DIA2015特別企画セッション講演（2015/3/21）
原稿「距離データハンドリングのための3次元特徴量」 （1.9MB）
■ViEW2014基調講演（2014/12/4）
スライド「物体認識のための3次元特徴量の基礎と動向」 （8.1MB）
■画像応用技術専門委員会定例研究会（2014/5/16）
スライド（抜粋） 「物体認識技術の進化 画素ベース×特徴量ベース」 （0.9MB）
■第19回画像センシングシンポジウム （SSII2013）チュートリアル講演会（2013/6/12）
スライド 「テンプレートマッチングの魅力」 （29.8MB）
■第76回ロボット工学セミナー（2013/5/16)
セミナーテキスト 「高速物体検出」 （3.7MB）
参考文献リスト： ロバスト化 高速化 キーポイントベース3次元物体認識
2．実験用データベース
■2Dデータ
■LSIチップ
■T字金属プレート
■パズルのピース
■将棋の駒
■3Dデータ
■レンジセンサで撮影したデータ
■コンセントプラグ
■ギア
■木棒
■ジョイント部分
■橋本研オリジナル
■その他データ
■Mono-6D dataset
Bracket Connector L-Holder HingeBase Flange PoleClamp SideClamp
Stopper T-Holder
Reference: Konishi, Y., Hanzawa, Y., Kawade, M., Hashimoto, M.: Fast 6D Pose Estimation
from a Monocular Image Using Hierarchical Pose Trees，in ECCV, pp.398-413(2016)
■テクスチャレス物体認識の実験用画像
関連文献：小西嘉典，井尻善久，川出雅人，橋本学，累積勾配方向特徴量を用いたテクスチャレス
物体検 出，電子情報通信学会論文誌D，Vol.J99-D,No.8，pp.689-698(2016)．
3．技術紹介
■橋本研究室開発技術
■Amazon Picking Challenge 関連技術
■Vector Pair Matching(VPM)法
動画：ロボットアームによる物体ピッキング
関連文献：
秋月秀一, 橋本学, 特徴的3-Dベクトルペアを用いたばら積み
部品の高速位置姿勢認識, 電気学会論文誌C, Vol.133, No.9,
pp.1853-1854, 2013/9.
■特徴点の可観測性を考慮したVPM法の高信頼化
動画：物体表面の可観測率のシミュレート
関連文献：
S.Akizuki and M.Hashimoto, Stable Position and Pose
Estimation of Industrial Parts using Evaluation of
Observability of 3D Vector Pairs, Journal of Robotics
and Mechatronics, Vol.27, No.2, pp.174-181, 2015/4.
■平面的な物体の位置姿勢認識のためのGlobal Reference Fram
動画：平面的な物体の3Dトラッキング
関連文献：
秋月秀一, 橋本学, Global Reference Frameを用いた対象物の見え
に依存しない3次元位置姿勢認識, 精密工学会誌,
Vol.80,No.12, pp.1176-1181,2014/12.
■2D物体検出
■濃度共起確率に基づくユニークな画素群による超高速物体検出法
Co-occurrence Probability-based Template Matching(CPTM)
■対象物と類似物の識別に有効な画素群を用いたテンプレートマッチング
Distinguishing Pixel Template Matching(DPTM)
■濃度共起分析に基づく安定画素テンプレートを用いた照明変動にロバストな高速画像照合
Stability Co-occurrence Probability Template Matching(SCPTM)
■マルチフラッシュカメラを用いたバイナリ勾配特徴量マッチング
Multi Flash Camera Template Matching(MFCTM)
■ 3D物体検出
■特徴的ベクトルペアによる高速3D位置姿勢認識法
Vector Pair Matching(VPM)
■ばら積み部品の6自由度姿勢推定のための局所特徴量
Combination of Curvatures and Difference of Normals(CCDoN)
■高識別特徴量を用いた3次元物体認識
■関連技術
■2D物体検出
基本的なテンプレートマッチング 増分符号相関(ISC) Chamfer Matching
■3D物体検出
Point Pair Feature(PPF)
4．卒業論文・修士論文レジメ
■卒業論文レジメ
■修士論文レジメ