技術紹介(橋本研究室開発技術)

                                                                                                   Last updated: Feb. 17, 2019.
機能認識 関連技術(NEDOプロジェクト)
   1. dense CRF を用いた高精度機能認識
   動画:リアルタイム機能認識 
   関連文献:
    飯塚正樹,秋月秀一,橋本学,物体形状を考慮したdenseCRFによる機能属性認識の高精度化,電気学会論文誌C,
    Vol.138,No.9,pp.1088-1093,2018.

  2. 多視点データによる信頼度を考慮した機能認識
  関連文献:
  城亮輔,飯塚正樹,橋本学,多視点3Dデータに基づく信頼度付き領域統合による機能属性認識の高精度化,
    動的画像処理実利用化ワークショップ(DIA2018),IS1-26,pp.182-187,2018.

  3. お茶会ロボットシステム 
   動画:お茶会ロボット≪解説付き≫
   動画:お茶会ロボット≪解説無し≫
   関連文献:
       1. 橋本学,飯塚正樹,松原一樹,鳥居拓耶,城亮輔,寺沢拓真,鈴木貴大,「特定・一般・機能」の認識に基づくロボ
           ットタスク生成の試み~全自動お茶会ロボットを目指して~,動的画像処理実利用化ワークショップ(DIA)2019,
           2019. 
   2. 橋本学,秋月秀一,飯塚正樹,鳥居拓耶,城亮輔,村井俊哉,生活支援を想定したロボットマニピュレーションのため
           の物体認識,第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018),3A2-13,2018.


Amazon Picking Challenge 関連技術
   Vector Pair Matching(VPM)法
   動画:ロボットアームによる物体ピッキング
    関連文献:
    秋月秀一, 橋本学, 特徴的3-Dベクトルペアを用いたばら積み 部品の高速位置姿勢認識, 電気学会論文誌C, Vol.133,
        No.9, 
pp.1853-1854, 2013/9.

   特徴点の可観測性を考慮したVPM法の高信頼化
   動画:物体表面の可観測率のシミュレート
    関連文献:
    S.Akizuki and M.Hashimoto, Stable Position and Pose
Estimation of Industrial Parts using Evaluation
        of 
Observability of 3D Vector Pairs, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.2, pp.174-181, 2015/4.

   平面的な物体の位置姿勢認識のためのGlobal Reference Fram
   動画:平面的な物体の3Dトラッキング
    関連文献:
    秋月秀一, 橋本学, Global Reference Frameを用いた対象物の見えに依存しない3次元位置姿勢認識, 精密工学会誌,
    Vol.80,No.12, pp.1176-1181,2014/12.

2D物体検出 関連技術
   濃度共起確率に基づくユニークな画素群による超高速物体検出法
      Co-occurrence Probability-based Template Matching(CPTM)
   対象物と類似物の識別に有効な画素群を用いたテンプレートマッチング
      Distinguishing Pixel Template Matching(DPTM)
   濃度共起分析に基づく安定画素テンプレートを用いた照明変動にロバストな高速画像照合  
      Stability Co-occurrence Probability Template Matching(SCPTM)
   マルチフラッシュカメラを用いたバイナリ勾配特徴量マッチング
      Multi Flash Camera Template Matching(MFCTM)

3D物体検出 関連技術
   特徴的ベクトルペアによる高速3D位置姿勢認識法
      Vector Pair Matching(VPM)
   ばら積み部品の6自由度姿勢推定のための局所特徴量
      Combination of Curvatures and Difference of Normals(CCDoN)
   高識別特徴量を用いた3次元物体認識

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