3．技術紹介

• 橋本研究室開発技術
• Amazon Picking Challenge 関連技術
• Vector Pair Matching(VPM)法
動画：ロボットアームによる物体ピッキング
関連文献：
秋月秀一, 橋本学, 特徴的3-Dベクトルペアを用いたばら積み部品の高速位置姿勢認識, 電気学会論文誌C, Vol.133, No.9, pp.1853-1854, 2013/9.


• 特徴点の可観測性を考慮したVPM法の高信頼化
動画：物体表面の可観測率のシミュレート
関連文献：
S.Akizuki and M.Hashimoto, Stable Position and Pose Estimation of Industrial Parts using Evaluation of Observability of 3D Vector Pairs, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.2, pp.174-181, 2015/4.


• 平面的な物体の位置姿勢認識のためのGlobal Reference Frame
動画：平面的な物体の3Dトラッキング
関連文献：
秋月秀一, 橋本学, Global Reference Frameを用いた対象物の見えに依存しない3次元位置姿勢認識, 精密工学会誌, Vol.80, No.12, pp.1176-1181, 2014/12.


• 2D物体検出
• 濃度共起確率に基づくユニークな画素群による超高速物体検出法
  Co-occurrence Probability-based Template Matching(CPTM)
• 対象物と類似物の識別に有効な画素群を用いたテンプレートマッチング
  Distinguishing Pixel Template Matching(DPTM)
• 濃度共起分析に基づく安定画素テンプレートを用いた照明変動にロバストな高速画像照合
  Stability Co-occurrence Probability Template Matching(SCPTM)
• マルチフラッシュカメラを用いたバイナリ勾配特徴量マッチング
  Multi Flash Camera Template Matching(MFCTM)
• 3D物体検出
• 特徴的ベクトルペアによる高速3D位置姿勢認識法
  Vector Pair Matching(VPM)
• ばら積み部品の6自由度姿勢推定のための局所特徴量
  Combination of Curvatures and Difference of Normals(CCDoN)
• 高識別特徴量を用いた3次元物体認識
• 関連技術
• 2D物体検出

基本的なテンプレートマッチング	増分符号相関(ISC)	Chamfer Matching

• 3D物体検出

Point Pair Feature(PPF)

4．卒業論文・修士論文レジメ

• 卒業論文レジメ
• 修士論文レジメ