Last updated： Feb. 17, 2019.
■機能認識 関連技術（NEDOプロジェクト）
1. dense CRF を用いた高精度機能認識
動画：リアルタイム機能認識
関連文献：
飯塚正樹，秋月秀一，橋本学，物体形状を考慮したdenseCRFによる機能属性認識の高精度化，電気学会論文誌C，
Vol.138，No.9，pp.1088-1093，2018.
2. 多視点データによる信頼度を考慮した機能認識
関連文献：
城亮輔，飯塚正樹，橋本学，多視点3Dデータに基づく信頼度付き領域統合による機能属性認識の高精度化，
動的画像処理実利用化ワークショップ（DIA2018），IS1-26，pp.182-187，2018.
3. お茶会ロボットシステム
動画：お茶会ロボット≪解説付き≫
動画：お茶会ロボット≪解説無し≫
関連文献：
1. 橋本学，飯塚正樹，松原一樹，鳥居拓耶，城亮輔，寺沢拓真，鈴木貴大，「特定・一般・機能」の認識に基づくロボ
ットタスク生成の試み～全自動お茶会ロボットを目指して～，動的画像処理実利用化ワークショップ（DIA）2019，
2019．
2. 橋本学，秋月秀一，飯塚正樹，鳥居拓耶，城亮輔，村井俊哉，生活支援を想定したロボットマニピュレーションのため
の物体認識，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2018），3A2-13，2018．
■Amazon Picking Challenge 関連技術
■Vector Pair Matching(VPM)法
動画：ロボットアームによる物体ピッキング
関連文献：
秋月秀一, 橋本学, 特徴的3-Dベクトルペアを用いたばら積み 部品の高速位置姿勢認識, 電気学会論文誌C, Vol.133,
No.9, pp.1853-1854, 2013/9.
■特徴点の可観測性を考慮したVPM法の高信頼化
動画：物体表面の可観測率のシミュレート
関連文献：
S.Akizuki and M.Hashimoto, Stable Position and Pose Estimation of Industrial Parts using Evaluation
of Observability of 3D Vector Pairs, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.2, pp.174-181, 2015/4.
■平面的な物体の位置姿勢認識のためのGlobal Reference Fram
動画：平面的な物体の3Dトラッキング
関連文献：
秋月秀一, 橋本学, Global Reference Frameを用いた対象物の見えに依存しない3次元位置姿勢認識, 精密工学会誌,
Vol.80,No.12, pp.1176-1181,2014/12.
■2D物体検出 関連技術
■濃度共起確率に基づくユニークな画素群による超高速物体検出法
Co-occurrence Probability-based Template Matching(CPTM)
■対象物と類似物の識別に有効な画素群を用いたテンプレートマッチング
Distinguishing Pixel Template Matching(DPTM)
■濃度共起分析に基づく安定画素テンプレートを用いた照明変動にロバストな高速画像照合
Stability Co-occurrence Probability Template Matching(SCPTM)
■マルチフラッシュカメラを用いたバイナリ勾配特徴量マッチング
Multi Flash Camera Template Matching(MFCTM)
■ 3D物体検出 関連技術
■特徴的ベクトルペアによる高速3D位置姿勢認識法
Vector Pair Matching(VPM)
■ばら積み部品の6自由度姿勢推定のための局所特徴量
Combination of Curvatures and Difference of Normals(CCDoN)
■高識別特徴量を用いた3次元物体認識
■ ヒューマンセンシング 関連技術
■組立作業分析のための手の動作・注視点の自動記述システム
■組立作業における作業者の熟練度合い向上プロセスの分析