MELFAによるジェンガ積み木の自動組み立て(渡邉)
デモの目標
床面に，重なり無くランダムに置かれたジェンガ（積み木）を画像処理によって自動認識し，産業用ロボットアームMELFAが，5種類の塔を自動で組み立てる．しかも今回はどの塔を組み立てるか音声で命令する機能も実現する．
デモの内容
青く着色された6つのジェンガをカメラで認識し，ジェンガ積み木を作る．
認識画像
1.バラバラに散らばったジェンガをカメラで撮影する．
2.画像を反転する．
3.色認識から二値画像を生成する．
4.ラべリング画像を生成する．
5.ジェンガの重心（カメラ座標）を計測する．
6.ジェンガの傾きを計測する．
7.重心をカメラ座標→ロボット座標に変換する．
認識画像
1.バラバラに散らばったジェンガをカメラで撮影する．
2.画像を反転する．
3.色認識から二値画像を生成する．
4.ラべリング画像を生成する．
5.ジェンガの重心（カメラ座標）を計測する．
6.ジェンガの傾きを計測する．
7.重心をカメラ座標→ロボット座標に変換する．
デモ動画
感想
今回適用した技術は，ひとつひとつをみれば初歩的なものでしたが，自分がこの研究室で身に付けた技術を実際に使ってデモを完成させることができてとても嬉しかったです．デモの完成のために，ほぼ毎日学校に来て作業していたので，これからの卒業研究に向けて「知的な」根性を付けることもできました．次もこの達成感を味わいたいと思いました．