MELFAハンドアイによる3種類の円柱識別＆挿入(辻)
デモの目標
産業用ロボットアームMELFA（三菱電機製）の先端のハンド部に小型のセンサとカメラを取り付け（ハンドアイ），その情報をもとにして，丸い貫通穴が開いているブロックと，垂直に置いてある直径の異なる3本の円柱をそれぞれ認識し，径が丸穴に合致する円柱を自動的にピッキングし，挿入する．今回は，さらに穴や円柱の主軸が傾いている場合にも対応できるシステムを構築する．
MELFAハンドアイ
MELFAハンドアイ
デモの内容
①：挿入される物体の穴径を測る ②：3本の円柱の直径を調べる
③：穴径から最適な円柱をピッキング ④：挿入するためにハンドを適切な角度に傾ける
⑤：ハンドの傾きを保持しつつ円柱を挿入し終える
③：穴径から最適な円柱をピッキング ④：挿入するためにハンドを適切な角度に傾ける
⑤：ハンドの傾きを保持しつつ円柱を挿入し終える
デモ動画
感想
MELFAハンドアイのような本格的なロボットを動かすことは生まれて初めてだったので，当初は 壊してしまわないかビクビクしながら触っていた．しかし，いざ思い通りにロボットが動いてくれると 言い表すことが出来ない達成感を感じることができた．もし，また機会があればMELFAハンドア イを使って何かしらの研究をしていきたい．