CPTMを用いた超高速カメラぶれ補正(レスキューロボへの搭載)(水野)
デモの目標
走行するレスキューロボットのカメラから得られる動画像は，大きなぶれを含んでいるのでそのままでは画像処理には使えない．
そこで，画像処理技術を用いて動画像中のぶれを取り除くプログラムを製作し，デモシステムを開発する．
そこで，画像処理技術を用いて動画像中のぶれを取り除くプログラムを製作し，デモシステムを開発する．
デモの内容
動画像は，複数の画像が連続して撮影されることによって構成されていると考えることができる．したがって，対象とする風景を固定カメラで撮影した場合には安定的な画像が取得されるが，移動カメラを使用した場合には，ある画像と次の画像の取得の期間中にカメラが動くことによって，画像全体に位置ずれが発生し，動画像のなめらかさが失われしまう．
そこで，取得された画像列に対して画像処理によって位置補正を施すことによって，画像空間上のずれをなくし，滑らかな動画像を得られることが可能となる．
デモ動画
感想
画像処理の実行に時間がかかるため(一回の処理に約0.5sec)，動画像にした場合に，約2fpsの動画像となってしまいました．今後の課題は処理時間向上とより滑らかに見せることだと思っています．
今回のデモ製作を通して，システムを一から考えて設計や製作することの難しさと楽しさを学びました．また開発には常に問題発生が伴い，当初の計画通りにはすすまないことが頻繁に発生することも体験できた．
今回のデモ製作を通して，システムを一から考えて設計や製作することの難しさと楽しさを学びました．また開発には常に問題発生が伴い，当初の計画通りにはすすまないことが頻繁に発生することも体験できた．