倒立振子に関する理論と実装(松久)
倒立振子とは，振り子を逆立ちさせたものである．
～原理～
・安定を維持させるためには振り子が倒れようとする動きを検出．
・倒れないように振り子の支点を移動させる．
傾いている方向にタイヤを加速させて倒れないようにする．
デモ動画
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