ODEを用いたリアルなロボットアームの実現とシミュレーション(近藤)
デモの目標
物理計算を行うライブラリODEを用いることで，6軸アームMELFAをPC上に再現させMELFAと似た動作をさせる．
デモの内容
PC上でMELFAと同じ6軸ロボットアームを再現し関節の動きやハンドの動作をシミュレートする．
キー入力によって各関節，ハンドを動作する．
| 動作部分 | キー操作 | 動作 |
|---|---|---|
| 第一関節 | z or x | θ++ or θ– |
| 第二関節 | a or s | θ++ or θ– |
| 第三関節 | q or w | θ++ or θ– |
| 第四関節 | v or b | θ++ or θ– |
| 第五関節 | f or g | θ++ or θ– |
| 第六関節 | r or t | θ++ or θ– |
| ハンド | o or c | ハンド開く or ハンド閉じる |
また，逆運動学を解いているため任意の場所にアームを動かす事ができる．
デモ動画
感想
センサ工学で一度ODEを触れた程度なので，一からODEを用いたプログラミングを習得するには苦労した．
自分の力だけでデモを製作しなければならない今回のイベントは，今後の卒業研究を自力で成し遂げるための自信となった．
自分の力だけでデモを製作しなければならない今回のイベントは，今後の卒業研究を自力で成し遂げるための自信となった．