6DoFロボットアームによる対象物の自動ピッキング（小林）
デモの目標
Visual Feedback 技術を用いて物体をピッキングするロボットを制作する．
デモの内容
1． 対象物の色を選択する．
2． 選択した色を認識し，その重心を求める．
3． 逆運動学より，ロボットアームの各モータの角度を算出する．
4． 各モータを動かし，対象物を掴む．
5． 対象物を箱に入れる．
2． 選択した色を認識し，その重心を求める．
3． 逆運動学より，ロボットアームの各モータの角度を算出する．
4． 各モータを動かし，対象物を掴む．
5． 対象物を箱に入れる．
デモ動画
感想
自分が書いたプログラムでロボットアームが対象物をピッキングして箱に入れることができたときは，とても嬉しかったです．
ロボットアームの制御に苦労したが，なぜうまくいかないのか試行錯誤しながら問題を解決する喜びを実感しました．
デモコンで得た知識と問題に取り組む姿勢を今後の研究に活かしていきたいです．
ロボットアームの制御に苦労したが，なぜうまくいかないのか試行錯誤しながら問題を解決する喜びを実感しました．
デモコンで得た知識と問題に取り組む姿勢を今後の研究に活かしていきたいです．