橋本研デモコン

簡易ロボットアーム MR-999 の自動制御化(市川)

デモの目標

手動で制御するロボットアームを PC で自動制御できるよう改造し,
カメラから取得された情報をもとにターゲットを把持し移動させる.

デモの内容

1.カメラからロボットとターゲットの位置を計測する.
2.逆運動学を用いてロボットの先端をターゲットに近づける.
3.ターゲットを把持する.
4.順運動学を用いてターゲットを指定位置に移動させる.
5.指定位置でターゲットを解放する.
6.ロボットを初期位置に戻す.

デモ動画

デモコン用デモ動画
動画

感想

ソフトウェアとハードウェアの両方を幅広く理解することができた.
いままで一人で1つの課題を2ヶ月もかけて解いたことがなかったのでよい経験となった.

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