簡易ロボットアーム MR-999 の自動制御化（市川）
デモの目標
手動で制御するロボットアームを PC で自動制御できるよう改造し，
カメラから取得された情報をもとにターゲットを把持し移動させる．
カメラから取得された情報をもとにターゲットを把持し移動させる．
デモの内容
1．カメラからロボットとターゲットの位置を計測する．
2．逆運動学を用いてロボットの先端をターゲットに近づける．
3．ターゲットを把持する．
4．順運動学を用いてターゲットを指定位置に移動させる．
5．指定位置でターゲットを解放する．
6．ロボットを初期位置に戻す．
2．逆運動学を用いてロボットの先端をターゲットに近づける．
3．ターゲットを把持する．
4．順運動学を用いてターゲットを指定位置に移動させる．
5．指定位置でターゲットを解放する．
6．ロボットを初期位置に戻す．
デモ動画
感想
ソフトウェアとハードウェアの両方を幅広く理解することができた．
いままで一人で1つの課題を2ヶ月もかけて解いたことがなかったのでよい経験となった．
いままで一人で1つの課題を2ヶ月もかけて解いたことがなかったのでよい経験となった．