c. 機能属性セグメンテーション用シーン（2D）データセット

機能属性セグメンテーション用シーン（2D）データセット

　デモシステム開発　お茶会ロボットシステム（CEATEC JAPAN 2018）で使用した，機能属性ラベルが付与されたRGB画像データベース（DB）を公開しました．
コップやスプーンなどの日用品には，”grasp（つまむ）”，”contain（蓄える）”，”scoop（すくう）”など，部分ごとに割り当てられた役割があります．本DBは，お茶を点てる際に必要な柄杓や茶釜などのアイテムが配置されているシーンのRGB画像と，これに各アイテムの部分ごとの機能を表す “grasp”，”contain”などの属性ラベルを付与したRGB画像からなっています．CEATEC JAPAN 2018では，本研究室が開発した主要技術を組み合わせてこのデータを利用することによって，自律的にタスクを生成するお茶会ロボットシステムを開発しました．本データセットはSegNetデータセットのデータ形式をもとに作成されています．デモの詳細はデモシステム開発　お茶会ロボットシステム（CEATEC JAPAN 2018）にて紹介されています．

データセットの概要

　シーン内の日用品の種類は，形状由来の機能が付与される6種類のカテゴリを想定し，これらをさまざまな配置で撮影したデータを用意しました．データ形式は以下のようになっています．

物体カテゴリ：6種類Chagama, Chasen, Chawan, Hisyaku, Natsume, Spoon
シーン画像枚数：2799枚

データセットの構成

　本データセットは，お茶を点てるための道具が配置されたシーンのRGB画像と，これに機能属性ラベルの番号を付与したRGB画像，機能属性ラベルに対応する色を付与したRGB画像を用意しています．

各データの形式

シーン画像
- JPG形式：scene”通し番号”.jpg　例：通し番号 1　”scene0001.jpg”

セグメンテーション画像　シーン画像とセグメンテーション画像は通し番号で対応しており，機能属性の領域に対して指定された色で塗り分けられています．また，機能を持たない領域（background）は黒で塗られています．
- 機能属性ラベル番号付き画像 PNG形式：scene”通し番号”.png　例：通し番号 1　”scene0001.png”
- 機能属性ラベルカラー付き画像 PNG形式：scene”通し番号”.png
  　例：通し番号 1　”scene0001.png

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