b. 日用品シーン（2.5D）データセット（NEDO Part-Affordance Dataset v1【VISAPP

日用品シーン（2.5D）データセット（NEDO Part-Affordance Dataset v1【VISAPP_2019】）

　機能認識② で提案したデータセット生成支援技術を用いて，セマンティックセグメンテーションのためのデータセットを構築しました．提供するデータは様々な視点からシーンを撮影した多視点画像とPoint cloud dataと，これに対応するPixel-wiseの機能属性アノテーションです．シーンには，コップやスプーンなど，a. 日用品全周囲3Dモデルデータセットに登録された物体が配置されています．

データセットの概要

　シーン中には「a. 日用品全周囲3Dモデルデータセット」から選択された10カテゴリ74種類の物体を配置しました．各シーンで5~11個の物体が配置されています．合計11014セットのデータを用意しました．

日用品カテゴリ：１０種類．カッコ内は各カテゴリ内の物体数Fork(9), Knife(8), Ladle(6), Mug(4),Peeler(10), Spatula(11), Spoon(8) Hammer(4), Scissors(9), Shovel(5)

データセットの構成

各データの形式　シーンごとにRGB画像，Point cloud data, Ground truth(RGB, ラベルID)を用意しています．詳細は下記の通りです．

RGB画像　640×480の画像です．ファイル名はim_colorXXXX.pngです． (XXXXは画像番号を示していて，他のデータ形式と対応しています．）
Point cloud data 　センサ座標系の点群データです．ファイル名はpointcloud_XXX.pcdです．
Ground truth (RGB，ラベルID) 　RGB画像と同一解像度の教師データです．im_af_gt_colorXXXX.pngは下記のカラーテーブルを用いて可視化した教師データです．im_af_gtXXXX.pngはラベルIDを画素値とした画像です．　　　　　　　　　　　　　　　　ラベルの定義と対応する色

Download

日用品シーン（2.5D）データセットのダウンロード

パスワード発行