スプーンを用いた「ものをすくって容器に入れる」というタスクにおいて，スプーンに備わる機能の認識結果を用い，ロボット動作生成のための動作パラメータを部分的に決定する手法を提案しました．提案手法では，スプーンに備わる“つまむ”，“すくう”という機能を有する領域を認識し，それぞれの領域の重心と重心間の距離，“つまむ”機能を有する領域の法線ベクトルを算出します．そして，これらを用いて，ロボットの動作パラメータ（アプローチ位置，方向）を部分的に決定します．決定した動作パラメータに基づき，スプーンの把持動作や，ものをすくう動作を生成します．本技術は，生活支援ロボットなどに適用可能です．
1.寺沢拓真，飯塚正樹，橋本学，日用品の機能ラベル情報を利用したロボット動作の部分的生成 ，動的画像処理実利用化ワークショップ（DIA2019），IS2-19 pp.340-345，2019/03/08．
2.飯塚正樹，橋本学，日用品に備わる機能属性情報を用いたセマンティック把持，精密工学会IAIPサマーセミナー2018，pp.5-8，2018/8/22．．
3.飯塚正樹，橋本学，機能情報を利用したセマンティック把持のための把持位置検出，平成30年度電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会，I5-7，2018/9/4． ．
Copyright（C）2010 – Hashimoto Lab., All rights reserved