機能認識③　機能認識の高精度化

　日用品に備わる機能の認識を高精度化する手法を提案しました．”液体を蓄える”という機能はくぼみ形状から作られるように，日用品の機能は物体形状と強く関係すると考えられます．また，機能は画素ごと（あるいは3 次元点群の点ごと）に付与されているものではなく，特定の領域ごとに備わっています，このことに着目し，提案手法では，局所的な形状を表す特徴量と機械学習を用いて機能を認識したあとに，大域的な形状情報を再評価するために設計した確率モデルを導入します．このような2段階評価を用いることにより，高精度に機能を認識できるようになりました．本技術は，生活支援ロボットのほか，生産システムにおける類似形状部品の認識や，工具認識のためのビジョンシステムに応用可能です．

1.松原一樹，飯塚正樹，城亮輔，橋本学，SegNetとdenseCRFを用いた対象物の高精度機能認識，動的画像処理実利用化ワークショップ（DIA2019），OS2-1 pp.20-24，2019/03/07.

2.飯塚正樹，秋月秀一，橋本学，物体形状を考慮したdenseCRFによる機能属性認識の高精度化，電気学会論文誌C，Vol.138，No.9，pp.1088-1093，2018.

3.飯塚正樹, 秋月秀一, 橋本学, denseCRFを用いた日用品に備わる機能属性の高精度認識手法, ビジョン技術の実利用ワークショップ（ViEW2017）, IS1-C2, pp.157-160, 2017/12/7．