MELFAハンドアイによる構造物自動組み立て（有田）
デモの目標
設計図を認識して，設計図通りの構造物を自動で組み立てる．
デモの内容
三菱の産業用ロボットMELFAに搭載したカメラで，構造物の設計図を認識し，
ジェンガの主軸を推定してピッキングし，構造物を組み立てる．
設計図は作成したい構造物を真上から撮影し，カラー印刷したものとする．
ジェンガの主軸を推定してピッキングし，構造物を組み立てる．
設計図は作成したい構造物を真上から撮影し，カラー印刷したものとする．
作成した設計図
撮影したジェンガ画像を2値化しラベリングした結果
構造物(三角)を作成した結果
構造物(四角)を作成した結果
構造物(バツ)を作成した結果
構造物(多段やぐら)を作成した結果
デモ動画
感想
このデモ製作を通じて，MELFAの制御やプログラムの書き方，画像から物体の認識方法，
OpenCVの使い方を実際に利用していくことで身に付けれたと思う．
また大学の移転や中々進まない時期もあり大変だったが，充実していたし達成感は大きく,
今まで学んだ技術で使えそうなものを考え，生かせたことはいい経験になったと思う．
OpenCVの使い方を実際に利用していくことで身に付けれたと思う．
また大学の移転や中々進まない時期もあり大変だったが，充実していたし達成感は大きく,
今まで学んだ技術で使えそうなものを考え，生かせたことはいい経験になったと思う．