Lectures

工学基礎実験B

画像センシングによるビジュアルフィードバック制御ロボット　（担当：橋本学）

実験概要

本実験では，ロボット技術者・および機械システム技術者として必須となる，ビジュアルフィードバック技術を体感する．
　家庭内や工場など，未来の社会で活躍するロボットは，われわれ人間との自然な共生が求められていることから，高度な知能を持つことが期待されている．このためには，人間と同等以上の知能をコンピュータによって実現する技術（人工知能）が重要であるが，そのなかでも，視覚，すなわち画像センシング技術が最も重要であることはいうまでもない．
　そこで本実験では，ロボットが眼を持つことによって自らの行動を制御する，視覚制御（Visual Feedback）制御の基礎を習得する．考え方を学ぶだけでなく，実際に動くシステムを自身で制作することによって，画像処理やCプログラミングについても実践的な経験を積むことを目標とする．2週間の実験を通して，単なるリモコン機械であった走行ロボットが，高度な視覚を獲得することによって着実に知能的な動きを実現していく「進化のプロセス」を学ぶとともに，画像センシング研究の分野が，いままさに世界的に注目されている理由を，じっくり体感してもらいたい．

実験の目標

本実験で扱うロボットは， 3輪走行型ロボット（LEGO MindStorms）であり，これに画像センシング機能を追加することによって，ビジュアルフィードバックロボットを制作する．制作にあたっては，与えられたいくつかのミッションを段階的にクリアしていき，ロボットを進化させ，最終的には，コース上に指定されたゴール地点に，ロボットを到達させる．実験における観測・確認を通して現象・理論などに対する理解を深め，体験として製作・制御・プログラミング技術，および報告書執筆の方法論を習得する．

実験方法

実験指導書に沿って実験を行う．
また，レポート（事前課題，課題）作成および発表を行う．

レポート提出方法および提出期限

(1) 事前課題レポートは，第1週目授業開始直前に，実験室にて回収する．
(2) 最終課題レポートは，実験終了の翌週金曜日13時00分までに，「課題提出ボックス（橋本）」に提出すること．
(3) いずれのレポートについても，印刷物として提出すること．電子ファイルでの提出は受け付けない．
(4) いずれのレポートについても，「工学基礎実験B指導書」の橋本の項目を参照して執筆すること．
(5) 提出物に実験状況の写真や動画を含めたい場合は，MANABOにアップロードしてもよい．加点する．
(6) 提出遅れおよび未提出の場合は，減点あるいは無採点となる．
※事前課題のヒントはこちら

質問への対応

随時受け付ける．mana@isl.sist.chukyo-u.ac.jp　あてのメール，あるいは直接研究室に来訪してもよい．歓迎する．

教科書・参考書

工学基礎実験B指導書
（その他，オリジナルの補足資料も配布する．）

成績評価方法・基準

事前課題20%，実験遂行状況30%，最終課題50%

履修者へのコメント・・・この実験の魅力

最初はリモコンでしか動かなかったロボットが，眼を持つことによって徐々に進化し，知能ロボットに近づいていく様子がわかりますので，たいへん楽しい実験となっています． 一緒に楽しみましょう！